Raspberry pi 2 применение установка и подключение. Raspberry Pi

Raspberry Pi 3 – это миниатюрный, можно сказать карманный, компьютер.

Все вычислительные мощности и память размещены на одной печатаной плате.

Разработка создана в Кембриджском университете в далёком 2006 году, а в массовое производство миниатюрный гаджет попал лишь спустя 6 лет.

Изначально устройство планировалось как способ привлечь к использованию современной вычислительной техники пользователей из беднейших стран и семей ввиду дешевизны, но возможности и сфера эксплуатации «Малинки» оказались намного шире.

Устройство

Raspberry Pi третьего поколения представляет собой негабаритную печатную плату размером с половину тетрадного листика, на которой распаяны навесные элементы, такие как ARM-процессор, SD слоты для внешней памяти, аудиовыход, USB-порты и выводы для подключения периферии и сетевого кабеля.

В третьем поколении гаджетов появились Wi-Fi и Bluetooth для обмена данными при сопряжении с иными устройствами без проводов и работы в беспроводных сетях.

Работает эта миниатюрная железка под управлением специально заточенного дистрибутива *nix.

Причём мощности платы достаточно для воспроизведения видео в невысоком разрешении и запуска старых и нетребовательных к аппаратным ресурсам игр.

Технические характеристики

В техническом плане микрокомпьютер представляет собой устройство со следующими характеристиками и особенностями:

• однокристальная система Broadcom BCM2837 с четырёхядерным процессором ARM Cortex-A53 с тактовой частотой 1,2 ГГц;
• графический ускоритель VideoCore IV также от Broadcom;
• оперативная память стандарта DDR2 (объем 1 ГГб) с частотой 900 МГц;
• распаянные адаптеры: 10/100 Ethernet, Wi-Fi, Bluetooth версии 4.1;
• интерфейсы: 4 USB порта, HDMI-выход для подключения устройства вывода визуальной информации, CSI, DSI, аудиовыход 3,5 мм, отдельный разъем для флеш-карты стандарта MicroSD.

Что понадобится

Как видим, обновлённый Raspberry Pi 3 с 64-разрядным процессором является лишь вычислительным центром, который ничто без устройств для ввода, вывода и хранений информации, да и без корпуса плата с кучей элементов выглядит не очень, да и не практично это.

Чтобы начать работу за компьютером, нам в обязательном порядке понадобятся:

• пассивная система охлаждения в виде медных радиаторов;
• корпус, наиболее популярен акриловый;
• адаптер питания напряжением 5В (источник питания должен выдавать не менее 2 А электрического тока, однако рекомендуется использовать адаптер с током 2,5 А);
• флешка стандарта MicroSD с 8 ГБ свободного пространства для записи образа с операционной системой.

Это что касается дополнительных затрат на приобретение периферии.

Также необходимо иметь мышку и/или клавиатуру с USB-портом или подключаемые посредством Bluetooth, что будет намного удобнее.

Для вывода изображения понадобится небольшой дисплей с HDMI интерфейсом.

Наличие модуля Bluetooth и Wi-Fi действительно удобно, ведь половину USB-портов не приходится занимать соответствующими адаптерами по цене от 5 долларов, что является существенной тратой, по сравнению со стоимостью самого компьютера.

Внешний вид

Микрокомпьютер классически поставляется в миниатюрной коробке из картона, выполненной в бело-красных тонах, где на лицевой стороне, помимо названия девайса, красуется лесная сладость, в честь которой он получил название.

Всё это завёрнуто в пупырчатый антистатический пакет . Внутри коробки дополнительно находится краткая справка о технике безопасности и бумажка с сертификацией.

Выпускаются «малинки» британской компанией RS Components с партнёрами и китайской Element14. В зависимости от производителя на упаковку наносится соответствующий логотип, а на плату – «Made in UK» или «Made in PRC» .

Запуск

Шаг 1. Прежде всего следует позаботиться об охлаждении печатной платы и нанесённых на неё элементов, для чего нужно установить радиаторы.

Китайцы делают их из алюминия, меди и керамики (потому что так доступнее и дешевле, пускай и не эффективно).

Лучше остановить свой выбор на медной (или омеднённой) системе охлаждения , так как теплопроводность меди выше, чем алюминия.

Радиатор подойдёт в принципе любой, но лучше потратиться на рекомендуемый производителем, тем более, что процессор при запуске синтетических тестов может разогреваться до температуры кипения воды.

Ещё пара поставляемых железок предназначены для микросхемы графического процессора и USB, от одного из которых питается компьютер.

С внешней стороны оперативной памяти крепится небольшая медная пластинка.

Шаг 2. Питание . Азиатами выпускаются блоки питания специально для устройства, подключаемые к нему посредством microUSB-разъема.

И следует помнить, что этот ПК довольно требователен к энергетическому ресурсу.

Если будет недостаточная сила тока, Raspberry Pi 3 запустится, но работать будет медленно и с тормозами, а когда с питанием вообще беда, скорее всего даже и не стартует.

Также проблемы с быстродействием могут возникнуть по причине использования экономичной флеш-карты с классом скорости ниже десятки или проблемы с USB-кабелем.

О нехватке питающей мощности сигнализирует иконка в виде молнии жёлтого цвета, расположенная в углу экрана.

Шаг 3. Сбор корпуса – следующий этап перед запуском микрокомпьютера.

Неприятно будет, если плата сгорит от разряда статического электричества или будет повреждена механически (удар, падение, разлитый кофе и т. д.).

Корпус выполнен из нержавеющей жестянки с кучей фрезерованных отверстий или оргстекла и представляет собой набор «собери сам»: верхняя и нижняя стенки и четыре боковушки.

Программная часть

Всё готово к запуску. Осталось инсталлировать операционную систему.

Для устройства доступен огромный выбор ОС на базе *nix , однако лучше последовать совету разработчика и остановиться на дистрибутиве Raspbian (занимает менее 2 ГБ).

Разработчик рекомендует использовать NOOB S для развёртывания ОС, но к нему стоит прибегать только в случае, если хотите иметь пару систем. Помимо Raspbian доступно ещё 9 официальных ОС, в том числе на базе Windows 10, а также около трёх десятков неофициальных дистрибутивов.

Операционка довольно симпатична, отличается стабильностью и поддержкой базового функционала.

После инсталляции запускаем систему и устанавливаем пароль для рут: sudo pass

Выбираем 5 – изменение языка. После замены интерфейса работать станет совсем просто.

Также следует сразу же обновиться. В консоли вводим:

sudo apt-get update затем sudo apt-get upgrade и перезагружаемся reboot.

Иногда «малинка» неправильно определяет разрешение, добавляя черные полосы по краям картинки.

Это исправляется проще простого:

sudo leafpad в файле boot/config.txt удаляем знак # в строке disable_overscan=1 раскомментировав её.

Работа

Приступаем к самому интересному – проверке работоспособности карманного компьютера, подключив его к небольшому монитору и устройствам ввода информации.

На первый взгляд всё работает гладко: окна перемещаются и сворачиваются плавно, никаких артефактов.

Открываем целых пять вкладок в браузере, причём одна из них с видео, остальные – с картинками и анимацией – всё гладко.

Запускаем браузерную версию Майнкрафт – никаких лагов, то же самое с Quake III; Team Arena – работает отлично.

Ввиду того, что интернет-обозреватель оснащён функцией аппаратного ускорения видео с Youtube, любой ролик в разрешении до 480p воспроизводится прекрасно, с 720p уже начинаются проблемы. Анимация вообще не воспроизводится, встроенный декодер на неё не рассчитан, но большинству нормальных людей это и не надо.

Презентации в офисных программах также не лагают и воспроизводятся плавно.

Выводы

Приобретение маломощного карманного компьютера за ~40 долларов, способного:

• проигрывать видео в 480p;
• справляться со всеми офисными задачами;
• работать с пятью открытыми вкладками в браузере (если не более, чем у двух из них запущено видео или игра);
• справляться с «лёгкими» и старыми играми –

Согласитесь, неплохая идея не только для жителей стран третьего мира.

ПК функционирует на операционной системе, заточенной под обучение программированию – имеет предустановленные среды для Python и Java. Также Raspberry Pi 3 поддерживает периферию, подключенную посредством GPIO-интерфейса.

Полноценный компьютер размером с кредитную карту. Контроллер умеет выводить изображение на дисплей, работать с USB-устройствами и Bluetooth, снимать фото и видео на камеру, воспроизводить звуки через динамики и выходить в интернет. Рассмотрим начало работы с одноплатнными компьютерами Raspberry Pi.

Платформы Raspberry Pi

Видеообзор

Установка и настройка

Включение компьютера

Что то пошло не так

Если при загрузке Raspberry Pi появляется цветной квадрат, значит ваша версия операционной системы устарела. Для решения проблемы обновите ОС на SD карте .

Обновление пакетов

Для стабильной и правильной работы ОС Raspbian обновляйте версии пакетов программного обеспечения.

Теперь на операционной системе Raspbian установлены самые свежие программные пакеты.

Интерфейс I²C

Шина I²C - самый простой способ обмена информацией. Каждое подключенное к линии I²C устройство имеет свой адрес, по которому к нему обращается Raspberry Pi.

Линии интерфейса имеют встроенную подтяжку к питанию резисторами. Соответственно их невозможно использовать в качестве общих портов ввода/вывода в случаях, требующих отключения подтяжки.

Включения шины

По умолчанию шина I²C

В ответ вы должны увидеть полотно файлов, среди которых: i2c-1 .
Теперь вы можете использовать интерфейс I²C

I²C сканер

Список с адресами устройств, подключенных к линии I²C можно получить программой i2cdetect из пакета i2c-tools:

Установите пакет i2c-tools: sudo apt-get install i2c-tools

Выполните поиск устройств на шине: sudo i2cdetect -y 1

Интерфейс SPI

SPI - последовательный четырёх-проводной интерфейс передачи данных, предназначенный для обеспечения простого и недорогого высокоскоростного сопряжения микроконтроллеров и периферии.

Raspberry Pi имеет одну шину SPI - SPI0 . Но более новые версии одноплатника, например , обладают двумя шинами: SPI0 и SPI1

Включения шины SPI0

По умолчанию шина SPI0 отключена. Для включения выполните следующие действия.

В ответ вы должны увидеть полотно файлов, среди которых два: spidev0.0 и spidev0.1 .
SPI0 с возможностью подключения двух ведомых устройств. Теперь вы можете использовать интерфейс SPI для коммуникации с датчиками и модулями.

Включения шины SPI1

Для включения шины SPI1 , необходимо вручную отредактировать файл настроек загрузки системы config.txt .

В ответ вы должны увидеть полотно файлов, среди которых три отвечают за SPI1 : spidev1.0 , spidev1.1 и spidev1.2 .

Если у вас включена шина SPI0 , то будут ещё два файла: spidev0.0 и spidev0.1 .

Это значит что у вас включён SPI0 с возможностью подключения двух ведомых устройств и SPI1 с возможностью подключения трёх ведомых устройств.

Интерфейс UART

UART (Serial) - асинхронный интерфейс передачи данных, последовательно передающий биты из байта данных. Асинхронная передача позволяет осуществлять передачу данных без использования тактирующего сигнала от передатчика к приёмнику. Вместо этого приёмник и передатчик заранее договариваются о временных параметрах и специальных «стартовых битах», которые добавляются к каждому слову данных для синхронизации приёмника и передатчика. Существует множество устройств, с которыми Raspberry Pi может обмениваться данными по UART протоколу.

This resource explains how to install a Raspberry Pi operating system image on an SD card. You will need another computer with an SD card reader to install the image.

Alternative distributions are available from third-party vendors.

If you"re not using balenaEtcher (see below), you"ll need to unzip .zip downloads to get the image file (.img) to write to your SD card.

Note : the Raspbian with Raspberry Pi Desktop image contained in the ZIP archive is over 4GB in size and uses the ZIP64 format. To uncompress the archive, a unzip tool that supports ZIP64 is required. The following zip tools support ZIP64:

Writing an image to the SD card

You will need to use an image writing tool to install the image you have downloaded on your SD card.

balenaEtcher is a graphical SD card writing tool that works on Mac OS, Linux and Windows, and is the easiest option for most users. balenaEtcher also supports writing images directly from the zip file, without any unzipping required. To write your image with balenaEtcher:

• Download the latest version of balenaEtcher and install it.
• Connect an SD card reader with the SD card inside.
• Open balenaEtcher and select from your hard drive the Raspberry Pi .img or .zip file you wish to write to the SD card.
• Select the SD card you wish to write your image to.
• Review your selections and click "Flash!" to begin writing data to the SD card.

Note : for Linux users, zenity might need to be installed on your machine for balenaEtcher to be able to write the image on your SD card.

Компьютеры на одноплатной аппаратной платформе Raspberry Pi становятся всё популярнее и популярнее. Если раньше их покупали в основном инженеры и компьютерные специалисты, то сейчас их преобретают многие любители для домашних экспериментов и электронных поделок. Управляет таким компьютером операционная система на базе Linux (обычно это Ubuntu или её производные). По умолчанию сеть в этой операционной системе настроена так, что при включении Распберри Пи в локальную сеть (которой обычно управляет роутер), каждый раз ему динамически присваивается новый IP-адрес благодаря настроенному протоколу DHCP. Это не всегда удобно. Поэтому оптимальнее всего настроить статический IP на Raspberry Pi.

Делается это просто. Если вы знаете адрес своего роутера через которые организавана локалка — отлично, елси нет, то в терминале набераем команду:

Netstat -r –n

Этим мы выводим на экран таблицу маршрутизации. Смотим на стобец Gateway (Шлюз), в ней должен отображаться текущий IP-адрес вашего маршрутизатора. Как правило, в домашних сетях это или или . Пусть в моём примере это будет первый адрес. Запоминаем или записываем его.

Для того, чтобы через консоль настроить сеть вручную на Распберри Пи и сделать статический IP — введите команду:

Sudo nano /etc/network/interfaces

В открывшемся конфиге ищем строку «iface eth0 inet dhcp» и стираем её. Вместо этого надо вписать следующее:

Iface eth0 inet static address 192.168.1.10 netmask 255.255.255.0 gateway 192.168.1.1

Думаю, что смысл строк ясен, но немного всё же поясню. В строке «Аddress (Адрес)» надо вписать Ай-Пи из подсети роутера, главное чтобы он не был уже занять каким-нибудь другим устройством. Маска в 99% домашних сетей — 255.255.255.0, в в строчку «Gateway (Шлюз)» указывается адрес самого роутера чтобы показать системе, что весь трафик надо как бы «прогонять» через этот хост.

Дальше нажимаем комбинацию клавиш «Ctrl+X» чтобы выйти из редактора. На запрос о сохранении файла надо будет нажать сначала кнопку «Y», а затем — «Enter». Для применения изменений надо перезапустить сетевую службу. Делается это вот такой командой:

Sudo/etc/init.d/networking restart

Если вдруг система выдаст ошибку, то снова откройте файл и проверьте правильность ввода адресов.
Настройка сети на Raspberry Pi завершена.

Примечание:

На последних релизах операционной системы Raspbian JESSIE, конфиг сетевой карты из /etc/network/interfaces не читается и получение IP-адреса идёт только в автоматическом режиме. Чем руководствовались разработчики — не ясно, но теперь прописать статику стало в разы сложнее. Один из вариантов решения — прибить демона клиента DHCP. Конечно, можно, но есть и ещё вариант, который подсказал автор блога homeless.su — подправить его конфигурацию в файле /etc/dhcpcd.conf.
Открываем его через редактор nano:

Sudo nano /etc/dhcpcd.conf

Прокручиваем его в самый низ и дописываем вот это:

Nodhcp interface eth0 static ip_address=192.168.1.10/24 static routers=192.168.1.1 static domain_name_servers=192.168.1.1

Само-собой, адреса надо прописать из своей сети. Перезагружаем свой Распберри Пи и проверяем — работает ли статический адрес.

Для определения оптимальных параметров настройки регуляторов (параметрической оптимизации) АСР необходимо иметь сведения о статических и динамических характеристиках объекта регулирования и действующих возмущений. Наиболее достоверными являются экспериментально определенные статические характеристики.

Оптимальная настройка ПИД-регулятора позволяет максимально быстро и почти без перерегулирования вывести объект на уставку. Признак правильной настройки – плавный, без рывков, рост регулируемого параметра и наличие тормозящих импульсов при подходе к уставке как снизу, так и сверху (рис. 14.39).

Если объект выходит на уставку с небольшим перерегулированием и быстрозатухающими колебаниями, можно немного уменьшить коэффициент усиления, оставив все остальные параметры без изменения.

Величина максимума амплитудно-частотной характе­ристики замкнутой системы регулирования, а также ее резонансная частота могут быть определены из временной характеристики системы относительно управляющего воздействия по условной величине ее степени затухания и частоте(рис. 14.40).

Рис. 14.39. Оптимальная работа ПИД-регулятора

Рис. 14.40. Переходная характеристика замкнутой системы регулирования

Указанное обстоятельство позволяет приближенно определить параметры регулируемого объекта ипо полученной экспериментально кривой переходного процесса при ступенчатом воздействии со стороны задатчика регулятора. Действительно, если известны сте­пень затухания переходного процесса и его частота, а также числовые значения параметров настройки ре­гулятора, при которых регистрировался этот процесс, то принципиально не представляет труда определить, каковы должны быть числовые значения параметров объектаидля то­го, чтобы амплитудно-фа­зовая характеристика разомкнутой системы с из­вестными параметрами настройки регулятора ка­салась окружности с ин­дексом, соответствующим этой степени затухания при частоте, соответству­ющей частоте переходного процесса.

Порядок определения оптимальной настройки ПИ-регулятора по графику временной характеристики за­мкнутой системы регулирования с помощью графиков заключается в следующем:

1. Система регулирования при произвольной настройке регулятора включается в работу. Убедившись, чтоона работает устойчиво, быстро изменяют задание регулятору на некоторую достаточно большую, но допустимую по условиям эксплуатации величину и регистрируют процесс изменения регулируемой величины во времени.

2. Из полученного графика изменения регулируемой величины, типовой вид которого приведен на рис. 14.40, определяются степень затухания и период колебаний переходного процессаТ.

3. Вычислив величину отношения периода колебаний переходного процесса к установленному в регуляторе во время проведения эксперимента значению времени изодрома, находят величины поправочных множителей на величину коэффициента пере­дачи регулятора и на величину его времени изодрома, т.е. определяют, во сколько раз следует изменить чи­словые значения параметров настройки регулятора, чтобы настройка оказалась близкой к оптималь­ной.

4. Установив найденные параметры настройки в ре­гуляторе, опыт повторяют и производят повторный рас­чет, аналогичный изложенному выше. Если окажется, что числовые значения поправочных коэффициентов близки к единице (находятся в пределах 0,95–1,05), можно считать, что настройка окончена. В противном случае необходимо произвести повторную перена­стройку.

В практике наладочных работ используют приближенные формулы для определения оптимальных параметров настройки регуляторов для объектов, описываемых нижеприведенными выражениями при различных критериях оптимальности.

1. Всесоюзным теплотехническим институтом имени Ф.Э. Дзер­жинского (ВТИ) рекомендуются для степени затухания за период  = 0,75 и интегральной квадратичной оценки, близкой к минимуму, следующие формулы расчета для параметров ПИ-регу­лятора с передаточной функцией:

W (P ) =K p (Т из Р + 1)/Т из Р .

При 0 <  об /Т а < 0,2

, Т из = 3,3 об.

При 0,2 <  об /Т а < 1,5

, Т из = 0,8Т а .

При = 0,9, 0 < об /Т а < 0,1

, Т из = 5 об.

При 0,1 <  об /Т а < 0,64

, Т из = 0,5Т а .

2. Имеются номограммы для подобных объектов, чтобы в зависимости от параметров объекта и заданного затухания определитьK р ,Т из (метод Ротача).

3. Существует метод компенсации большой постоянной времени объекта (Т из = Т об ) при коэффициенте демпфирования  = 707 (модульный оптимум).

4. Аналитический расчет границы устойчивости и параметров регулятора при заданной степени колебательности по расширенным частотным характери­стикам (метод Стефани) также применяется при наличии ЭВМ и соответствую­щих методик расчета. Все методики дают близкие результаты расчета параметров регулятора и, соответственно, близкие переходные процессы.

5. На практике расчеты регуляторов заканчиваются наладочными работами, когда используются экспериментальные методы параметрической оптимизации .

Эти методы основаны на прямом контроле переходных или частотных характеристик в процессе подбора оптимальных параметров настройки или с па­раметрами, заведомо обеспечивающими устойчивое движение АСР. Затем, вводя возмущение, наблюдают реакцию системы на эти возмущения. Целена­правленно изменяя параметры настройки регулятора, добиваются нужного ха­рактера переходного процесса. Это многошаговая итерационная процедура. Данные методы разработаны настолько, что позволяют автоматизировать этот процесс при минимальном участии человека 3 .

Самая простая настройка, когда в замкнутой АСР с ПИ-регу­ля­тором (при ПИ-регуляторе Т из устанавливают очень большим) увеличиваютK p до границы устойчивости, определяютK p .кр и Т пер.кр – период установившихся ко­лебаний. Затем выставляют параметры:

Для П-регулятора K p .опт = 0,55 K p .кр;

Для ПИ-регулятора K p .опт = 0,55K p .кр,Т из = 1,25Т пер.кр.

6. Лучшие результаты дает пошаговая оптимизация с оценкой переходной характеристики на каждом шаге.

В плоскости параметров настройки ПИ-регулятора существуют линии одинаковой степени затухания (рис. 14.41).

Одно и то же затухание (пусть ψ= 0,75) можно получить при различных параметрах регулятора. Нужно обеспечить при этом минимальную квадратичную ошибку, которая изменяется в плоскости как показано на рис. 14.42. Таким образом, надо искать оптимальную точку настройки.

Из кривых (рис. 14.43) для различных настроек можно видеть, что в точках 1 и 2 переходные процессы затянуты, в точке 4 имеется апериодическая составляющая, затягивающая процесс. Поиск оптимальной настройки состоит из следующих этапов (рис. 14.44, 14.45):

1. ЗавышаютТ из, занижаютK р (точка 1).

2. Увеличивают K р , чтобы при колебательном процессе ψ = 0,8–0,9 (точка 2 ).

Рис. 14.44. Этапы практической настройки параметров ПИ-регулятора

3. УменьшаютТ из, чтобы избавиться от апериодической составляющей (точки3 ,4 ).

4. УменьшаютK р , чтобы приψ= 0,95…1 и при различных вариациях динамических свойств объекта регулирования переходные процессы были слабоколебательными (точка5 ).

Данный метод оптимизации не требует точного определения параметров объекта и параметров регулятора, так как варьирование параметров настройки производят относительно исходных значений, поэтому он широко применяется.

Рис. 14.45. Характер переходных процессов при различных настройках параметроврегуляторов

К примеру, в инструкции для наладчика САР с цифровым ПИ-регулятором даны следующие рекомендации.

регулятор настроен на ПИ-регулирование;

Рис. 14.46. Переходный процесс выходного сигнала ПИ-регулятора

структурная схема управления приведена на рис. 14.47;

Рис. 14.47. Структурная схема управления объектом с пневматическим исполнительным механизмом:w – задающее воздействие;x – регулируемая величина;xd – отклонение регулируемой величины;y – управляющее воздействие;1 – измерительный преобразователь; 2 – задатчик величины; 3 – регулировочный усилитель; 4 – электропневматический преобразователь сигнала; 5 – датчик; 6 – пневматический исполнительный блок

– пропорциональный коэффициент K р = 0,1;

– время изодрома T n = 9984 с;

– время предварения T v =oFF ;

– настройка параметров ПИ-регулятора:

установить желаемую заданную величину и в ручном режиме установить рассогласование регулирования на ноль;

переключиться на автоматический режим;

медленно увеличивать K р , пока регулирующий контур через малые изменения заданной величины не начнет клониться к колебаниям;

незначительно уменьшать K р , пока колебания не будут устранены;

уменьшать T n до тех пор, пока регулирующий контур снова не начнет клониться к колебаниям;

медленно увеличивать T n до тех пор, пока уклон к колебаниям не будет устранен.

Билет №16

насосы - машины, подающие жидкости;

вентиляторы и компрессоры - машины, подающие воздух и технические газы.

Вентилятор - машина, перемещающая газовую среду при степени повышения давления Ер < 1,15 (степень повышения давления Ер - отношение давления газовой среды на выходе из машины к давлению ее на входе).

Компрессор - машина, сжимающая газ с Ер >1,15 и имеющая искусственное (обычно водяное) охлаждение полостей, в которых происходит сжатие газов.

Согласно ГОСТ 17398-72 нагнетатели (насосы) подразделяются на две основные группы: насосы динамические и объем­ные.

В динамических нагнетателях передача энергии жидкости или газу происходит путем работы массовых сил потока в полости, постоянно соединенной с входом и выходом нагнетателя.

В объемных нагнетателях повышение энергии рабочего тела (жидкости или газа) достигается силовым воздействием твердых тел, например поршней в поршневых машинах в рабочем пространстве цилиндра, периодически соединяемым при помощи клапанов с входом и выходом нагнетателя.